ΠΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΡ Π’ΠΠΠ°
ΠΡΠ»ΠΈ Π²Π°ΡΠ° ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΌΠΎΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ°Π»Π° Π³ΡΠ΅ΡΡ Π²ΠΎΠ΄Ρ, Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ ΡΠΈΠΊΠ» ΠΌΡΡΡΡ Π² Ρ ΠΎΠ»ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π²ΠΎΠ΄Π΅, ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅. Π’ΠΠ (ΡΡΡΠ±ΡΠ°ΡΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°ΡΠ΅Π»Ρ) β ΡΡΠΎ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΈΠ· ΡΡΡΠΎΡ ΠΈΠ·-Π·Π° Π½Π°ΠΊΠΈΠΏΠΈ, ΡΠΊΠ°ΡΠΊΠΎΠ² Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ°. ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΡ Π±ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΠ΅Π»ΡΠΌ, Π° ΡΠ°Π·ΡΡΠ² Π½ΠΈΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π²Π½ΡΡΡΠΈ.
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΈ Π½Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ°, Π΅ΡΠ»ΠΈ Ρ Π²Π°Ρ Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏ ΠΊ ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡΡ (ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ) ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π½Π°Π²ΡΠΊΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Ρ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ Π±ΡΠΊΠ²Π°Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΌΠΈΠ½ΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ, Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ Π»ΠΈ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠ΅, Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΡΡΠΎΡΠ΅. ΠΠ»Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ β ΡΠΎΠ±Π»ΡΠ΄Π°ΡΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΡ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ.
ΠΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΊ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ΅ ΠΈ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ
ΠΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅ ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΈΡΡΡΠΏΠΈΡΡ ΠΊ ΡΠ°Π·Π±ΠΎΡΠΊΠ΅ ΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΎΠ±Π΅ΡΡΠΎΡΠΈΡΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΡ. ΠΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ ΡΠ΅ΡΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π²Π°ΠΆΠ½ΡΠΌ ΡΡΠ°ΠΏΠΎΠΌ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠ΄ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ ΡΠ΅ΡΡΠ΅Π·Π½ΡΠΌ ΡΡΠ°Π²ΠΌΠ°ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· ΡΡΡΠΎΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½Ρ. ΠΡΠ΄Π΅ΡΠ½ΠΈΡΠ΅ Π²ΠΈΠ»ΠΊΡ ΠΈΠ· ΡΠΎΠ·Π΅ΡΠΊΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ Π² ΡΠΈΡΠΊΠ΅.
ΠΠΎΡΡΡΠΏ ΠΊ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π½ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Ρ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½Ρ. ΠΠ°ΠΌ ΠΏΡΠΈΠ΄Π΅ΡΡΡ ΡΠ½ΡΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ½ΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Π΄ΠΎΠ½, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π΄ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡΡΡ Π΄ΠΎ Π΄Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ°, Π³Π΄Π΅ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ Π’ΠΠ. Π§Π°ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ Π½ΠΈΠΌ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΡΠ»ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ Π½Π°ΡΠΎΡ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅ Π³ΠΎΡΠΎΠ²Ρ ΠΊ ΡΠΎΠΌΡ, ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΎΡΡΠ°ΡΡΡΡ Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΎΠ΄Ρ Π² ΠΏΠΎΠ΄Π΄ΠΎΠ½Π΅. ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ½Π΅ΠΏΡΠΎΠ½ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° ΠΈ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΠΈΠ³ΡΠ°ΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ Π² Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ·Π»Π°.
ΠΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½Ρ: ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΠΊΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ½ΡΡΠΈΡ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ. Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ° Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ (ΠΠΌ). ΠΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ 200 ΠΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ 2000 ΠΠΌ. ΠΡΠ»ΠΈ Ρ Π²Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡ, ΠΎΠ½ ΠΏΠΎΠΊΠ°ΠΆΠ΅Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²ΡΠΉ (ΡΡΡΠ΅Π»ΠΎΡΠ½ΡΠΉ) ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡ ΡΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ΡΡ, ΡΡΠΎ Π²ΠΎΠ΄Π° Π² ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½Π΅ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΡΠ»ΠΈΡΠ°. ΠΡΠ»ΠΈ Π²Ρ ΡΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΡΠ΅ Π½ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Ρ, ΡΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΠ΅ΡΡ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π»Π΅Π½Π° ΡΡΡΠΏΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π° Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Π΄Π»Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΎΠ² Π²ΠΎΠ΄Ρ.
ΠΠΎΡΠ°Π³ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΠ°ΠΆΠ° Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠΆΡΡ Π° ΠΈ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ° ΠΊ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠ°ΠΌ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, Π²Π½ΠΈΠΌΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠΈΡΠ΅ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ. ΠΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΡΠΎ Π΄Π²Π° ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΡΡΡ, ΠΊ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ ΠΈΡ ΠΎΡ Π½Π°Π»Π΅ΡΠ° ΠΈ ΠΎΠΊΠΈΡΠ»ΠΎΠ² ΡΡΡΠΏΠΊΠΎΠΉ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ ΡΡΠΏΠΎΠ² ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠ°.
ΠΡΠΈΠΊΠΎΡΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΡΡΠΏΠΎΠΌ ΠΊ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΌΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ, Π° Π²ΡΠΎΡΡΠΌ β ΠΊΠΎ Π²ΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ Π’ΠΠΠ°. ΠΠ° ΡΠΊΡΠ°Π½Π΅ ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΡΡΡΡ ΡΠΈΡΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ»Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π° ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΌΠΎΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π΅ ΠΎΡ 20 Π΄ΠΎ 60 ΠΠΌ. ΠΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°: ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΡΠ΅ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ (Π²Π°ΡΡΡ), ΡΠ΅ΠΌ Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Β«1Β» (Π±Π΅ΡΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ) ΠΈΠ»ΠΈ Β«OLΒ» (Open Loop), ΡΡΠΎ ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ Π²Π½ΡΡΡΠΈ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·ΠΎΡΠ΅Π» ΡΠ°Π·ΡΡΠ² Π½ΠΈΡΠΈ Π½Π°ΠΊΠ°Π»Π°. Π’ΠΠ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠ΅Π» ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π»Π΅ΠΆΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΡΠΊΡΠ°Π½ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Β«0Β» ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π±Π»ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ΅ ΠΊ Π½ΡΠ»Ρ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π·Π½Π°ΡΠΈΡ, ΠΏΡΠΎΠΈΠ·ΠΎΡΠ»ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π²Π½ΡΡΡΠΈ ΡΠΏΠΈΡΠ°Π»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΡΡ.